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synced 2024-03-22 13:10:46 +08:00
update station 2/6 program
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parent
737fb7eab6
commit
2fbc67e132
646
station_2_6.lua
646
station_2_6.lua
|
|
@ -59,7 +59,7 @@ local redirect_tb=
|
||||||
["k6"]={redout3,sides.west},
|
["k6"]={redout3,sides.west},
|
||||||
|
|
||||||
["ab_ko"]={redout4,sides.north},
|
["ab_ko"]={redout4,sides.north},
|
||||||
["ba_ko"]={redout4,sides.east}
|
["ba_ko"]={redout4,sides.east},
|
||||||
|
|
||||||
["last_unused"]={"unused",sides.north}
|
["last_unused"]={"unused",sides.north}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -115,27 +115,663 @@ local function train_delegator(Name,callback_func)
|
||||||
end
|
end
|
||||||
|
|
||||||
-- Data for 6 ways.
|
-- Data for 6 ways.
|
||||||
local freeway={true,true,true,true,true,true}
|
local isfree={true,true,true,true,true,true}
|
||||||
local timerid={0,0,0,0,0,0}
|
local timerid={0,0,0,0,0,0}
|
||||||
local timecnt={0,0,0,0,0,0}
|
local timecnt={0,0,0,0,0,0}
|
||||||
local revflag={0,0,0,0,0,0}
|
local revflag={false,false,false,false,false,false}
|
||||||
local ab_timerid_out,ab_time_out=0,0
|
local ab_timerid_out,ab_time_out=0,0
|
||||||
local ba_timerid_out,ba_time_out=0,0
|
local ba_timerid_out,ba_time_out=0,0
|
||||||
|
local _side_line_free=true
|
||||||
|
local _side_line_hw=true
|
||||||
|
|
||||||
|
local function isSideLineFree()
|
||||||
|
return _side_line_free and _side_line_hw
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
local function lockSideLine()
|
||||||
|
_side_line_free=false
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
local function unlockSideLine()
|
||||||
|
_side_line_free=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
local bus=Queue.new()
|
local bus=Queue.new()
|
||||||
|
|
||||||
local function doInit()
|
local function doInit()
|
||||||
|
evl:push(AddEventListener("interrupted",
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
bus:push("stop")
|
||||||
|
end))
|
||||||
|
|
||||||
train_delegator("ab_st",
|
train_delegator("ab_st",
|
||||||
function(from,to)
|
function(from,to)
|
||||||
if(from<to) then
|
if(from<to) then
|
||||||
bus:push("ab_new_train")
|
bus:push("ab_new_train")
|
||||||
end
|
end
|
||||||
end)
|
end)
|
||||||
train_delegator("s1",
|
|
||||||
|
train_delegator("ba_st",
|
||||||
function(from,to)
|
function(from,to)
|
||||||
if(from<to) then
|
if(from<to) then
|
||||||
bus:push("s1_ready")
|
bus:push("ba_new_train")
|
||||||
end
|
end
|
||||||
end)
|
end)
|
||||||
|
|
||||||
|
train_delegator("st_l",
|
||||||
|
function(from,to)
|
||||||
|
if(from<to) then
|
||||||
|
_side_line_hw=true
|
||||||
|
else
|
||||||
|
_side_line_hw=false
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end)
|
||||||
|
|
||||||
|
local smt={"s1","s2","s3","s4","s5","s6"}
|
||||||
|
for k,v in pairs(smt) do
|
||||||
|
train_delegator(v,
|
||||||
|
function(from,to)
|
||||||
|
if(from<to) then
|
||||||
|
bus:push(v.. "_ready")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end)
|
||||||
|
end
|
||||||
end
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
local function doCleanUp()
|
||||||
|
while(evl:top()~=nil) do
|
||||||
|
RemoveEventListener(evl:pop())
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
local function doClearOutput()
|
||||||
|
local smt=
|
||||||
|
{"m1","m2","m3","m4","m5","m6","k1","k2","k3","k4","k5","k6","ab_ko","ba_ko"}
|
||||||
|
|
||||||
|
for k,v in pairs(smt) do
|
||||||
|
disabledevice(v)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
local function doCheck()
|
||||||
|
for k,vt in pairs(redirect_tb) do
|
||||||
|
if(vt[1]==nil) then
|
||||||
|
error("Check Failed. Please review your redstone configure")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
print("Check Pass.")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
local function TCSMain()
|
||||||
|
doCheck()
|
||||||
|
doClearOutput()
|
||||||
|
doInit()
|
||||||
|
|
||||||
|
print("TCS Started. Press Ctrl+C to stop.")
|
||||||
|
|
||||||
|
-- Main Processing Loop
|
||||||
|
local running=true
|
||||||
|
while(running) do
|
||||||
|
os.sleep(0.25) -- Shorter sleep, faster program.
|
||||||
|
|
||||||
|
local ev="no_event"
|
||||||
|
if(ebus:top()~=nil) then
|
||||||
|
ev=ebus:pop() -- Notice: Event is already poped.
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
-- For Debug: Print Event Name
|
||||||
|
if(ev~="no_event") then
|
||||||
|
print(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
if(ev=="no_event") then
|
||||||
|
-- No event, no action.
|
||||||
|
elseif(ev=="stop") then
|
||||||
|
running=false
|
||||||
|
elseif(ev=="ab_new_train") then
|
||||||
|
local act=false
|
||||||
|
if(readdevice("ab_sr")>0) then -- Train will stop
|
||||||
|
if(readdevice("ab_sv")>0) then -- Train will reverse
|
||||||
|
if(isfree[1]) then -- Train --> Way1
|
||||||
|
isfree[1]=false
|
||||||
|
revflag[1]=true
|
||||||
|
|
||||||
|
disabledevice("m6")
|
||||||
|
enabledevice("m1")
|
||||||
|
disabledevice("k1")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
elseif(isfree[2]) then -- Train --> Way2
|
||||||
|
isfree[2]=false
|
||||||
|
revflag[2]=true
|
||||||
|
|
||||||
|
disabledevice("m6")
|
||||||
|
disabledevice("m1")
|
||||||
|
enabledevice("m2")
|
||||||
|
disabledevice("k2")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
elseif(isfree[6]) then -- Train --> Way6
|
||||||
|
isfree[6]=false
|
||||||
|
revflag[6]=true
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("m6")
|
||||||
|
disabledevice("k6")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Train does not need reverse
|
||||||
|
if(isfree[1]) then -- Train --> Way1
|
||||||
|
isfree[1]=false
|
||||||
|
revflag[1]=false
|
||||||
|
|
||||||
|
disabledevice("m6")
|
||||||
|
enabledevice("m1")
|
||||||
|
disabledevice("k1")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
elseif(isfree[2]) then -- Train --> Way2
|
||||||
|
isfree[2]=false
|
||||||
|
revflag[2]=false
|
||||||
|
|
||||||
|
disabledevice("m6")
|
||||||
|
disabledevice("m1")
|
||||||
|
enabledevice("m2")
|
||||||
|
disabledevice("k2")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
end -- None-reverse train should not enter 6
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Train will pass
|
||||||
|
if(isfree[3]) then -- Train --> Way3
|
||||||
|
isfree[3]=false
|
||||||
|
if(readdevice("ab_sv")>0) then -- Train will reverse
|
||||||
|
revflag[3]=true
|
||||||
|
else
|
||||||
|
revflag[3]=false
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
disabledevice("m6")
|
||||||
|
disabledevice("m1")
|
||||||
|
disabledevice("m2")
|
||||||
|
disabledevice("k3")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
if(act) then
|
||||||
|
enabledevice("ab_ko")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("ab_ko")
|
||||||
|
else
|
||||||
|
bus:push(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="ba_new_train") then
|
||||||
|
local act=false
|
||||||
|
if(readdevice("ba_sr")>0) then -- Train will stop
|
||||||
|
if(readdevice("ba_sv")>0) then -- Train will reverse
|
||||||
|
if(isfree[5]) then -- Train --> Way5 (will reverse)
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=true
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Train does not need reverse
|
||||||
|
if(isfree[5]) then -- Train --> Way5 (will not reverse)
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=false
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Train will pass
|
||||||
|
if(readdevice("ba_sv")>0) then -- Train will reverse
|
||||||
|
if(isfree[5]) then -- Train --> Way5 (will not reverse)
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=true
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Train does not need reverse
|
||||||
|
if(isfree[4]) then
|
||||||
|
isfree[4]=false
|
||||||
|
revflag[4]=false
|
||||||
|
|
||||||
|
disabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k4")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
elseif(isfree[5]) then
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=false
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
if(act) then
|
||||||
|
enabledevice("ba_ko")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("ba_ko")
|
||||||
|
else
|
||||||
|
bus:push(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="s1_ready") then -- Add in-station timer
|
||||||
|
timecnt[1]=1
|
||||||
|
timerid[1]=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
timecnt[1]=timecnt[1]+1
|
||||||
|
if(timecnt[1]==5) then
|
||||||
|
bus:push("s1_timeout")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end,-1)
|
||||||
|
elseif(ev=="s2_ready") then -- Add in-station timer
|
||||||
|
timecnt[2]=1
|
||||||
|
timerid[2]=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
timecnt[2]=timecnt[2]+1
|
||||||
|
if(timecnt[2]==5) then
|
||||||
|
bus:push("s2_timeout")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end,-1)
|
||||||
|
elseif(ev=="s3_ready") then -- Judge or turn on timer
|
||||||
|
local needtimer=false
|
||||||
|
if(revflag[3]) then -- Need rev. Go line 4 or line 5
|
||||||
|
if(isfree[4]) then -- Way 3 --> Way 4
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then
|
||||||
|
isfree[4]=false
|
||||||
|
revflag[4]=false
|
||||||
|
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
disabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k4")
|
||||||
|
enabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
else
|
||||||
|
needtimer=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(isfree[5]) then -- Way 3 --> Way 5
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=false
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
enabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
else
|
||||||
|
needtimer=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- way 3 does not need rev
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
enabledevice("m3")
|
||||||
|
enabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
else
|
||||||
|
needtimer=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
if(needtimer) then -- We need a timer... (can't move, sad >_<)
|
||||||
|
timecnt[3]=1
|
||||||
|
timerid[3]=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
timecnt[3]=timecnt[3]+1
|
||||||
|
end,-1)
|
||||||
|
bus:push("s3_pending") -- Tell scheduler Way 3 is pending
|
||||||
|
else -- Yeah! Moved directly! Now we mark way 3 as free
|
||||||
|
isfree[3]=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="s4_ready") then
|
||||||
|
local act=false
|
||||||
|
if(ba_time_out==0 and readdevice("ba_lout")>0) then -- Can let go
|
||||||
|
if(isfree[5] or revflag[5]==true) then -- Way5 is free or Way5 will reverse
|
||||||
|
act=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
if(act) then
|
||||||
|
-- Add BA Timer
|
||||||
|
ba_time_out=1
|
||||||
|
ba_timerid_out=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
ba_time_out=ba_time_out+1
|
||||||
|
if(ba_time_out==8) then
|
||||||
|
bus:push("ba_time_out_needstop")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end,-1)
|
||||||
|
enabledevice("k4")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k4")
|
||||||
|
isfree[4]=true
|
||||||
|
else
|
||||||
|
timecnt[4]=0
|
||||||
|
timerid[4]=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
timecnt[4]=timecnt[4]+1
|
||||||
|
end,-1)
|
||||||
|
bus:push("s4_pending") -- Tell scheduler Way 4 is pending
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="s5_ready") then -- Train must stay at way5 whether it wants to stop or not.
|
||||||
|
timecnt[5]=1
|
||||||
|
timerid[5]=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
timecnt[5]=timecnt[5]+1
|
||||||
|
if(timecnt[5]==5) then
|
||||||
|
bus:push("s5_timeout")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end,-1)
|
||||||
|
elseif(ev=="s6_ready") then
|
||||||
|
timecnt[6]=1
|
||||||
|
timerid[6]=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
timecnt[6]=timecnt[6]+1
|
||||||
|
if(timecnt[6]==5) then
|
||||||
|
bus:push("s6_timeout")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end,-1)
|
||||||
|
elseif(ev=="s1_timeout") then
|
||||||
|
local done=false
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then -- Side line must be free(or we can't move at all)
|
||||||
|
if(revflag[1]) then -- Way1 need reverse
|
||||||
|
if(isfree[4]) then -- Way 1 --> Way 4
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
isfree[4]=false
|
||||||
|
revflag[4]=false
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
disabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k4")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k1")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k1")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
elseif(isfree[5]) then --- Way1 --> Way5
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=false
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k1")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k1")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Way 1 does not need reverse
|
||||||
|
if(readdevice("ab_lout")>0) then -- Can move to next station (B)
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
enabledevice("m3")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k1")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k1")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
if(done) then -- Clear way1
|
||||||
|
isfree[1]=true
|
||||||
|
else
|
||||||
|
bus:push(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="s2_timeout") then
|
||||||
|
local done=false
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then -- Side line must be free(or we can't move at all)
|
||||||
|
if(revflag[2]) then -- Way2 need reverse
|
||||||
|
if(isfree[4]) then -- Way 2 --> Way 4
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
isfree[4]=false
|
||||||
|
revflag[4]=false
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
disabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k4")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k2")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k2")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
elseif(isfree[5]) then --- Way2 --> Way5
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=false
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k2")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k2")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Way 2 does not need reverse
|
||||||
|
if(readdevice("ab_lout")>0) then -- Can move to next station (B)
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
enabledevice("m3")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k2")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k2")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
if(done) then -- Clear way2
|
||||||
|
isfree[2]=true
|
||||||
|
else
|
||||||
|
bus:push(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="s6_timeout") then
|
||||||
|
local done=false
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then -- Side line must be free(or we can't move at all)
|
||||||
|
if(revflag[6]) then -- Way6 need reverse
|
||||||
|
if(isfree[4]) then -- Way 6 --> Way 4
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
isfree[4]=false
|
||||||
|
revflag[4]=false
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
disabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k4")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k6")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k6")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
elseif(isfree[5]) then --- Way6 --> Way5
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=false
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k6")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k6")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Way 6 does not need reverse
|
||||||
|
if(readdevice("ab_lout")>0) then -- Can move to next station (B)
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
enabledevice("m3")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k6")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
disabledevice("k6")
|
||||||
|
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
if(done) then -- Clear way6
|
||||||
|
isfree[6]=true
|
||||||
|
else
|
||||||
|
bus:push(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="s5_timeout") then
|
||||||
|
local done=false
|
||||||
|
if(revflag[5]) then -- Need reverse
|
||||||
|
if(isfree[6]) then
|
||||||
|
isfree[6]=false
|
||||||
|
revflag[6]=false
|
||||||
|
enabledevice("m5")
|
||||||
|
disabledevice("k6")
|
||||||
|
|
||||||
|
enabledevice("k5")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
end -- If way6 is not free, we cannot reverse to it. (bang!)
|
||||||
|
else -- Does not need reverse
|
||||||
|
if(ba_time_out==0 and readdevice("ba_lout")>0) then -- Can let go
|
||||||
|
if(isfree[4] or timecnt[4]==0 or timecnt[5]>timecnt[4]) then -- If Way4 is free, or way4 is not ready, or way5 wait longer
|
||||||
|
ba_time_out=1
|
||||||
|
ba_timerid_out=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
ba_time_out=ba_time_out+1
|
||||||
|
if(ba_time_out==8) then
|
||||||
|
bus:push("ba_time_out_needstop")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end,
|
||||||
|
-1)
|
||||||
|
disabledevice("m5")
|
||||||
|
enabledevice("k5")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
end -- We just cannot move. (We must wait!)
|
||||||
|
end -- Cannot move at all.
|
||||||
|
end
|
||||||
|
if(done) then
|
||||||
|
isfree[5]=true -- Mark way5 as free
|
||||||
|
else
|
||||||
|
bus:push(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="s3_pending") then
|
||||||
|
local done=false
|
||||||
|
if(revflag[3]) then -- Need rev. Go line 4 or line 5
|
||||||
|
if(isfree[4]) then -- Way 3 --> Way 4
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then
|
||||||
|
isfree[4]=false
|
||||||
|
revflag[4]=false
|
||||||
|
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
disabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k4")
|
||||||
|
enabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(isfree[5]) then -- Way 3 --> Way 5
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then
|
||||||
|
isfree[5]=false
|
||||||
|
revflag[5]=false
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
disabledevice("m3")
|
||||||
|
enabledevice("m4")
|
||||||
|
disabledevice("k5")
|
||||||
|
enabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- way 3 does not need rev
|
||||||
|
if(isSideLineFree()) then
|
||||||
|
lockSideLine()
|
||||||
|
enabledevice("m3")
|
||||||
|
enabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k3")
|
||||||
|
os.sleep(3)
|
||||||
|
unlockSideLine()
|
||||||
|
done=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
if(done) then -- mark way 3 as free
|
||||||
|
isfree[3]=true
|
||||||
|
else
|
||||||
|
bus:push(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
elseif(ev=="s4_pending") then
|
||||||
|
local okay=false
|
||||||
|
if(ba_time_out==0 and readdevice("ba_lout")>0) then -- Can let go
|
||||||
|
if(isfree[5] or revflag[5]==true) then -- Way5 is free or Way5 will reverse
|
||||||
|
okay=true
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
if(okay) then
|
||||||
|
-- Add BA Timer
|
||||||
|
ba_time_out=1
|
||||||
|
ba_timerid_out=AddTimer(1,
|
||||||
|
function()
|
||||||
|
ba_time_out=ba_time_out+1
|
||||||
|
if(ba_time_out==8) then
|
||||||
|
bus:push("ba_time_out_needstop")
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end,-1)
|
||||||
|
enabledevice("k4")
|
||||||
|
os.sleep(0.25)
|
||||||
|
disabledevice("k4")
|
||||||
|
isfree[4]=true
|
||||||
|
else
|
||||||
|
bus:push(ev)
|
||||||
|
end
|
||||||
|
else -- Unknown event
|
||||||
|
-- Ignore.
|
||||||
|
end -- End of event patch
|
||||||
|
end -- End of loop
|
||||||
|
doCleanUp()
|
||||||
|
doClearOutput()
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
-- Start-up script
|
||||||
|
print("Program Start")
|
||||||
|
TCSMain()
|
||||||
|
print("Program Stop")
|
||||||
|
|
|
||||||
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